2. Ders: Mesafe Sensörü ile Engel Algılama

HC-SR04 sensörü ses dalgası gönderir ve yankının geri dönme süresinden mesafeyi hesaplar. Engelden kaçan robotların temelinde bu mantık vardır.

Bağlantılar

• VCC → 5V
• GND → GND
• Trig → 9. pin
• Echo → 10. pin

Kod

const int trig = 9, echo = 10;

void setup() {
  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  digitalWrite(trig, LOW);  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig, LOW);
  long sure = pulseIn(echo, HIGH);
  int mesafe = sure * 0.034 / 2;   // cm
  Serial.println(mesafe);
  digitalWrite(13, mesafe < 20 ? HIGH : LOW);
  delay(100);
}

Engel 20 cm'den yakın olduğunda LED yanar. Sonraki adımda LED yerine motorları durdurarak robotunuzu engelden kaçırabilirsiniz.